Peníze se objevily jako prostředek směny, který si lidé znali a používali již od pravěku. První peníze byly komoditní, jako například mušle, kauri, nebo drahé kovy, které měly i svoji vlastní užitnou hodnotu. Postupně se však prosadily hlavně drahé kovy, protože byly vzácné, trvanlivé a přitahovaly i svým leskem. Kromě toho měly velmi malý objem a daly se téměř libovolně odvažovat a dělit.
První mince v západní civilizaci vznikly koncem 7. století př. n. l. ve městech Malé Asie, kde se kapky elektra (přírodní směsi zlata a stříbra) označovaly raženou značkou města či panovníka a nazývaly statér. Jakmile se ražené mince prosadily, mohl ovšem vznikat rozdíl mezi nominální hodnotou mince a skutečným obsahem drahého kovu. Se zákonným stanovováním měny začala už řecká města, prosadili je však až římští císařové. Až do konce 19. století se měna definovala tzv. měnovým číslem, které určovalo, kolik mincí se vyrazí z určitého množství drahého kovu.
V současné době je větší část peněžních zásob v ekonomice tvořena nehmotnými účetními či virtuálními penězi.